1. 介绍

CAN 只定义物理层和数据链路层， 没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。而且，基于 CAN 总线的工业自动化应用中， 越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。

2. 对象字典(OD)

对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。

the Object Dictionary serves as an interface between the communication and the application.

对象字典中索引的分类

3. NMT状态机

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3.1. 心跳报文(Heartbeat)

一个节点可以被配置为心跳报文的生产者，Heartbeat的消费者一般是主站

3.2. NMT Boot-up

NMT-Slave发布Boot up 报文通知NMT 主节点它已经从initialising状态进入pre-operational状态

3.3. 节点保护/寿命保护

NMT主节点发送远程帧

NMT从节点响应远程帧

数据部分包括一个触发位（bit7），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0”或者“1”。触发位在第一次节点保护请求时置为“0”。位 0 到位 6（bits0～6）表示节点状态，可为下表中的数值。

带*号的只有在支持Bootup的节点才提供，状态0不在节点保护应答中出现，因为节点在此状态下不应答节点保护报文。

4. 周期性过程数据(PDO)

传输方式

1、 事件驱动

当输入值发生变化时，数据立即被发送出去

2、 远程请求

PDO由远程帧触发，大部分设备不支持远程帧，且CIA组织不推荐使用。

3、 同步传输

RPDO:先接收到数据，但不更新到设备，只有接收到同步帧出发后，才更新，通过这种方式实现同步。

TPDO:可以设置接收到多少个同步帧后才发送TPDO。

5. 非周期性服务数据(SDO)

建立在客户端与服务器这样一种模型之上。

操作可分为下载和上传。

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5.1. 加速传输

5.2. 分段传输

主要用于传输超过32位的数据。

5.3. 块传输

与分段传输的主要区别是其将数据划分成几个单一的包，在连续的请求或者应答中逐块的的传输这些包。可以在最后一段中发送CRC校验和。

6. 同步数据(SYNC)

7. 紧急报文(EMCY)

COB-ID:0x080+Node_ID

1003h中存放了错误的记录。

8. 设备描述文件（EDS）

以电子表格的形式呈现