运动控制器基本功能实验报告

一 实验目的

1. 了解运动控制器、伺服电机控制系统组成方式；

2. 了解运动控制器基本使用方法；

3. 初步掌握应用编程方法

二 实验装置

1. 运动控制器：美国Galil DMC4080运动控制器

2. 伺服电机：日本安川SGDV 750W伺服电机

三 实验原理

四 实验方法与步骤

在计算机上安装Galil SUITE软件。参考《DMC-2143使用手册》第六、七章，在软件中输入指令，分别实现下列功能：

1. 多轴按照指定速度、位置，各自独立运动；

要求：自己设定速度、位置；

程序；说明

#A

PA2000,1500,100 A,B,C 轴运动距离分别为2000，1500，100 计数单位

SP15000,10000,5000 A,B,C 轴运动速度分别为15000，10000，5000 计数单位/sec

AC500000,500000,500000 各轴加速度为500000 计数单位/sec2

DC500000,500000,500000 各轴减速度为500000 计数单位/sec2

BGA

WT20

BGB

WT20

BGC

EN

`

2. 多轴电子齿轮同步运动；

要求：B主动，C从动，传动比为3

程序：

#A

GA,B

GR,3

GD6000

#START

PR,,10000

SP,,1000

BGB

AM

WT2000

JP#START

EN

3. 三轴铣削模拟加工应用编程；

加工图：

程序：说明

#A 标号

VM XY X、Y 轴圆弧插补

VP l60000,160000 矢量位置

VE 结束矢量运动

VS 200000 矢量速度

VA l544000 矢量加速度

BGS 开始运动

AMS 运动完成时

PR,,-80000 Z 轴下降

SP,,80000 Z 柚速度

BG Z 开始Z 轴运动

AM Z 等待Z 轴运动完成

CR 80000,270,-360 圆弧

VE 结束矢量运动

VS 40000 进给率

BGS 开始圆弧运动

AMS 等待圆弧运动完成

PR,,80000 抬起刀具（Z 轴）

BGZ 开始Z 轴运动（抬刀）

AMZ 等待Z 轴运动完成

PR –21600 移动X 轴

SP 20000 X 轴速度

BGX 开始X 轴运动

AMX 等待X 轴运动完成

PR,,-80000 落下Z 轴（下刀）

BG Z

AM Z

CR 80000,270,-360 第2 个圆弧切割

VE

VS 40000

BG S

AM S

PR,,80000 抬刀

BG Z

AM Z

VP –37600,-16000 X、Y 轴返回到起点

VE

VS 200000

BG S

AM S

EN

5771001803090012095 579036822859633082

5771001803090012386 576137399735760696

5771001803090013594 578077579902515512

5771001803090012387 577164982601818051

5771001803090012138 572131192158918326

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5771001803090012356 576135286143791742

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17088100343356108 101000180059871732

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17088100343356109 101086014373572846

17088100343356110 101152207216014916

17088100343355237 101027041605702709

17088100343355238 101229364861425414

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17088100343354928 101760654089788804