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MOBA - CAN协议解析

时间：2012-02-23 16:21:47 下载该word文档

纵坡：

纵坡上电时：
	帧ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据	注释
纵坡	0xaa	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 01 00 00 18 00	（1）
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 00 00 00 00	（2）
纵坡	0xaa	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 01 00 00 18 00	（3）
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 0d 00 00 00	（4）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 01 00 ff 00 10 00	（5）
纵坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 01 00 00 ff 00	（6）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 01 00 00 01	（7）
纵坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 01 00 01 04	（8）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 01 00 00 05	（9）
纵坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 01 00 05 f9 36	（10）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 01 00 00 04	（11）
纵坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 01 00 04 01	（12）
纵坡	0xaa	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 01 00 00 10 00	（13）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 01 00 00 1b	（14）
纵坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x08	01 01 00 1b 3f c0 00 00	（15）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 01 00 ff 00 00 00	（16）
纵坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 01 00 00 ff 00	（17）
纵坡	0xaa	数据帧	标准帧	0x03	04 01 03	（18）
纵坡	0xaa	数据帧	标准帧	0x03	04 01 03	（19）
纵坡	0xaa	数据帧	标准帧	0x03	04 01 03	（20）
控制器	0x28	数据帧	标准帧	0x07	01 03 00 fc e3 01 00	（21）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 02 00 fa	（22）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 04 00 fa	（23）

注释（1） XX XX XX XX XX XX XX

注释（2） 09 00 00 00 00控制器询问所连接的传感器

注释（3） ff 01 01 00 00 18 00同注释（1）

注释（4） XX XX XX XX XX

注释（5） XX XX XX XX XX XX XX

注释（6） XX XX XX XX XX XX

注释（7） XX XX XX XX XX

注释（8） XX XX XX XX XX

注释（9） XX XX XX XX XX

注释（10） XX XX XX XX XX XX

注释（11） XX XX XX XX XX

注释（12） XX XX XX XX XX

注释（13） XX XX XX XX XX XX XX

注释（14） XX XX XX XX XX

注释（15）XX XX XX XX XX XX XX XX

注释（16） XX XX XX XX XX XX XX

注释（17） XX XX XX XX XX XX

注释（18） XX XX XX

注释（21） XX XX XX XX XX XX XX

注释（22） XX XX XX XX XX

横坡：

横坡上电时：
	帧ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据	注释
横坡	0x96	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 08 00 00 18 00	（1）
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 00 00 00 00	（2）
横坡	0x96	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 08 00 00 18 00	（3）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 08 00 ff 00 10 00	（4）
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 0a 00 00 00	（5）
横坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 08 00 00 ff 00	（6）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 08 00 00 01	（7）
横坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 08 00 01 02	（8）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 08 00 00 05	（9）
横坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 08 00 05 ff f9	（10）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 08 00 00 04	（11）
横坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 08 00 04 01	（12）
横坡	0x96	数据帧	标准帧	0x07	ff 08 01 00 00 10 00	（13）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 08 00 00 1b	（14）
横坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x08	01 08 00 1b 3f 66 66 66	（15）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 08 00 ff 00 00 00	（16）
横坡	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 08 00 00 ff 00	（17）
横坡	0x96	数据帧	标准帧	0x03	02 ff f7	（18）
横坡	0x96	数据帧	标准帧	0x03	02 ff f7	（19）
横坡	0x96	数据帧	标准帧	0x03	02 ff f7	（20）
控制器	0x28	数据帧	标准帧	0x07	ff f6 00 00 00 01 00	（21）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 02 00 fa	（22）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 04 00 fa	（23）

拉绳：

拉绳上电时：
	帧ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据	注释
拉绳	0x281	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 02 00 00 18 00	（1）
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 00 00 00 00	（2）
拉绳	0x281	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 02 00 00 18 00	（3）
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 0c 00 00 00	（4）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 02 00 ff 00 10 00	（5）
拉绳	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 02 00 00 ff 00	（6）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 02 00 00 01	（7）
拉绳	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 02 00 01 00	（8）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 02 00 01 00	（9）
拉绳	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 02 00 00 01 00	（10）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 02 00 00 05	（11）
拉绳	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 02 00 05 00 73	（12）
拉绳	0x281	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 02 00 00 10 00	（13）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 02 00 00 04	（14）
拉绳	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 02 00 04 01	（15）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 02 00 00 1b	（16）
拉绳	0x7ed	数据帧	标准帧	0x08	01 02 00 1b 40 a0 00 00	（17）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 02 00 ff 00 00 00	（18）
拉绳	0x281	数据帧	标准帧	0x05	01 02 00 00 ff 00	（19）
拉绳	0x281	数据帧	标准帧	0x03	00 ff fc	（20）
拉绳	0x281	数据帧	标准帧	0x03	00 ff fc	（21）
拉绳	0x281	数据帧	标准帧	0x03	00 ff fc	（22）
控制器	0x28	数据帧	标准帧	0x07	ff fc 00 ff ff 01 00	（23）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 02 00 fa	（24）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 04 00 fa	（25）

单个滑靴：

单个滑靴上电时：
	帧ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据	注释
滑靴	0x2a7	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 00 00 18 00	（1）
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 00 00 00 00	（2）
滑靴	0x2a7	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 00 00 18 00	（3）
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 0b 00 00 00	（4）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 ff 00 10 00	（5）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 ff 00	（6）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 03	（7）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 03 06	（8）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 01	（9）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 01 00	（10）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 19	（11）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 19 02	（12）
滑靴	0x2a7	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 00 00 10 00	（13）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 15	（14）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x08	01 0f 00 15 02 bc	（15）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 16	（16）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 16 00 00	（17）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 05 f2 96	（18）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 05 00	（19）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 00 04	（20）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 04 03	（21）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 00 1c	（22）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 1c 3f c0 00 00	（23）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 17 fc b8	（24）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 17 00	（25）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 23 00	（26）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 23 00	（27）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 22 01	（28）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 22 00	（29）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 00 cd	（30）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 cd 03 ef	（31）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 ff 00 00 00	（32）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 ff 00	（33）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 12 ff	（34）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 12 00	（35）
滑靴	0x2a7	数据帧	标准帧	0x06	02 00 00 00 00 00	（36）
滑靴	0x2a7	数据帧	标准帧	0x07	0a 0b 17 00 00 00 00	（37）
滑靴	0x2a7	数据帧	标准帧	0x07	0b 00 00 00 00 00 00	（38）
控制器	0x28	数据帧	标准帧	0x07	fc ab 03 fc b8 01 00	（32）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05		（22）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05		（23）

注释（1） XX XX XX XX XX XX XX

注释（2） 09 00 00 00 00控制器询问所连接的传感器

注释（3） ff 01 01 00 00 18 00同注释（1）

注释（4） XX XX XX XX XX

注释（5） XX XX XX XX XX XX XX

注释（6） XX XX XX XX XX XX

注释（7） XX XX XX XX XX

注释（8） XX XX XX XX XX

注释（9） XX XX XX XX XX

注释（10） XX XX XX XX XX

注释（11） XX XX XX XX XX

注释（12） XX XX XX XX XX XX XX

注释（13） XX XX XX XX XX

注释（14） XX XX XX XX XX

注释（15） XX XX XX XX XX XX

注释（16） XX XX XX XX XX

注释（17） XX XX XX XX XX XX

注释（18） XX XX XX XX XX XX

注释（19） XX XX XX XX XX XX

注释（20） XX XX XX XX XX

注释（21） XX XX XX XX XX

注释（22） XX XX XX XX XX

注释（23）XX XX XX XX XX XX XX XX

注释（24） XX XX XX XX XX XX

注释（25） XX XX XX XX XX XX

注释（26） XX XX XX XX XX

注释（27） XX XX XX XX XX XX

注释（28） XX XX XX XX XX

注释（29） XX XX XX XX XX XX

注释（30） XX XX XX XX XX

注释（31） XX XX XX XX XX XX

注释（32） XX XX XX XX XX XX XX

注释（33） XX XX XX XX XX XX

3个滑靴：

3个滑靴上电时：
	帧ID	帧格式	帧类型	数据长度	数据	注释
滑靴	0x2a7	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 00 00 18 00	（1）
滑靴	0x2ab	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 02 00 18 00	（2）
滑靴	0x2a8	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 04 00 18 00	（3）
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 00 00 00 00	（4）
滑靴	0x2a7	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 00 00 18 00	（5）
滑靴	0x2ab	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 02 00 18 00	（6）
滑靴	0x2a8	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 04 00 18 00	（7）
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 0b 00 00 00	（8）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 ff 00 10 00	（9）
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 ff 00	（10）
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 03
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 03 09
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 01
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 01 00
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 02 0b 0b 00
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 19
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 19 02
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 15
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 15 02 bc
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 16
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 16 00 00
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 05 0f a0
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 05 00
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 04
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 04 03
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 1c
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x08	01 0f 00 1c 3f c0 00 00
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 17 00 00
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 17 00
控制器	0x28	数据帧	标准帧	0x07	00 00 14 00 00 01 00
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 23 00
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 23 00
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 22 01
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 22 00
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 00 00 cd
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 cd 03 ef
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 00 ff 00 00 00
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 00 00 ff 00
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x07	01 0f 02 ff 00 10 00
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 02 00 ff 00
滑靴	0x2a7	数据帧	标准帧	0x06	02 21 96 00 00 00
控制器	0x7ec	数据帧	标准帧	0x05	01 0f 04 00 fa
滑靴	0x7ed	数据帧	标准帧	0x06	01 0f 04 fa 02 a7
控制器	0x50	数据帧	标准帧	0x05	09 02 0b 0b 0b
滑靴	0x2a8	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 04 00 18 00
滑靴	0x2ab	数据帧	标准帧	0x07	ff 01 0f 02 00 10 00
滑靴	0x2a7	数据帧	标准帧	0x06	02 21 97 00 00 00