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（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请

（21）申请号CN201810662032.6（22）申请日2018.06.25
（71）申请人上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团总公司

地址201203上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室

（10）申请公布号CN110634150A
（43）申请公布日2019.12.31
（72）发明人吴旭宾
（74）专利代理机构北京信远达知识产权代理有限公司

代理人魏晓波
（51）Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
（54）发明名称

一种即时定位与地图构建的生成方法、系统及装置
（57）摘要

本发明公开了一种即时定位与地图构建的
生成方法，包括：获取目标区域内各个关键帧组，其中，每一个关键帧组代表所述目标区域中的一个局部区域；分别将每一个关键帧组中包含的第一预设数量的视频帧进行解码并提取对应的特征值；依据每一个关键帧组对应的特征值，计算对应的局部区域的运动参量；依据每一个关键帧组的特征值和其对应局部区域的运动参量，对所述目标区域进行三维重建，得到所述目标区域
的半稠密点云。上述的方法，依据关键帧组的特征值和其运动参量对所述目标区域进行三维重建，得到了半稠密点云，避免了采用VSLAM技术得到的点云是稀疏点云，而稀疏点云无法应用于导航的问题。
法律状态
法律状态公告日
2019-12-312019-12-312020-01-24
法律状态信息
公开公开
实质审查的生效
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公开公开
实质审查的生效

权利要求说明书
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说明书
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