码垛机器人简要教程

青岛宝佳自动化设备有限公司

码垛机器人简要教程

一、 上电

主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。

二、 机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。

三、 手动将抓手运行到位

将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置，

1、 将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。

2、 将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮），然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。

四、 退出100#程序。将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。

五、 送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开始。

六、 若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。

七、 通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。

八、 若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点:

1 Convyer1 upside（输出信号O34）、

2 Convyer1 clamp position（输出信号O36）

3 Convyer2 upside（输出信号O35）

4 Convyer1 clamp position（输出信号O37）

更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。

若码垛中间过渡点（为防止碰撞辊道设置的轨迹点）需要更改：

1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、3三个子程序中相应的轨迹点进行更改，

2#码垛区为6 Convyer2 Outside，将5、6、7三个子程序中相应的轨迹点进行更改。

九、 托盘码垛方式设定完成后，需要根据托盘码垛数量将50#主程序10、11两行的变量V3、V4分别更改成码垛1区、码垛2区每托盘的码垛数量，即每层码垛数乘以码垛层数。

一十、 根据厂家的饲料袋码垛情况对码垛堆列形式进行整体移动（X、Y坐标），然后对需要调整的饲料袋进行单个的坐标调整，使整个码垛托盘码垛整齐。

一十一、 托盘检测的光电传感器（E3Z-R61）应该设置成遮光ON，而安全光电传感器（E3Z-R61）应该设置成通光ON。

码垛机器人外部辊道线、码垛工艺流程

1、饲料袋缝纫后进入辊道线，辊道线由电机带动，饲料袋放倒位置检测开关检测饲料袋到位后，由机械推到或气缸推动将饲料袋由立式放倒，进入辊道输送线，而后进入震动辊道线，然后进入待抓取区辊道线，等待机器手抓取。待抓取区辊道线由电机带动，经皮带传输带动滚道运转，待抓取区辊道前后端由光电传感器检测，前端光电传感器为饲料袋进入待抓取区信号，后端光电传感器为饲料袋进入待抓取区到位信号。当饲料袋到位后，电机停止，等待机器手抓取。饲料袋输送压平线末端有一个光电传感器，当待抓取区有饲料袋未抓取，而且输送压平区也有饲料袋时，输送压平区电机停止。否则输送压平区继续运行将饲料袋送入待抓取区。

2、当待抓取区有袋时 机械手抓取饲料袋放入事先放好的托盘中，托盘由人工采用行吊吊入或铲车送入，每次吊入一至三个托盘，三个托盘由三组光电传感器来检测，托盘每层放5袋饲料，采用三二方式码放，共8或10层，单层和双层采用三二交叉方式码放。托盘放满后，由铲车铲走，并给机械手一个信号，机械手开始第二个托盘的码垛工作。

3、码垛机器人防护栏区域有一个安全光电传感器，当在码垛过程中检测到有人或物进入工作区域，机器人立即停止工作。

4、安全光电传感器有效条件：

● 辊道运行中；

● 托盘已就位并且不是满跺状态；

● 绿色按钮按压后。

5、1#辊道工作，2#辊道不工作，只在1#区域码垛；

2#辊道工作，1#辊道不工作，只在2#区域码垛；

1#辊道、2#辊道都工作：

● 两辊道工件都不到位，到就近辊道区等待；

● 两辊道只有一边工件到位，直接到工件到位辊道区码垛；

● 两辊道工件都已到位，到就近辊道区码垛。

6、码垛完成，只有在托盘铲走后，绿色码垛启动按钮才起作用

7、满跺托盘铲走后，可以任意放置1~3个托盘。