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时间：2023-11-20 00:46:42 下载该word文档
授课教案
第14讲焊接机器人启动操作章节内容班级
日
3.5焊接机器人启动操作
月学时3.5.1启动方式
学时3.5.2手动启动
学习目标 : 1、熟悉基本编辑功能
2、掌握修改程序、删除命令、追加命令3、了解显示、编辑文件
重点难点
1、基本编辑功能
2、修改程序、删除命令、追加命令
教学手段多媒体教学、现场演示操作、学生动手实训3.5.1启动方式
启动是指将模式开关打到运行（AUTO）一侧，执行在示教（TEACH）模式下做好的程序，开始焊接工件的操作。启动方式分为手动启动和自动启动两种，在生产过程中通常采用自动启动的方式。要采用哪种启动方式必须进行设定。
手动启动：在窗口中打开文件后，通过示教器的启动按钮启动程序的方式，且使其只运行一次。每次都需要选择文件，是一种试运行方式。
自动启动：连续生产运行，自动启动方式有编号指定方式和主程序方式（用外部启动盒启动预先设定好的程序的方式）两种。当采用自动启动时，必须预先在外部启动盒上编辑好启动程序。其操作步骤如下：
（1）生成启动外部启动盒的程序。（2）将模式切换开关打到AUTO上。（3）设定外部启动盒内的程序编号。（4）打开伺服电源。
（5）打开外部启动盒内的选择开关。（6）按下外部启动盒内的启动按钮。（7）按下启动开关。【安全提示】：
运行（AUTO）模式下请安全防护护栏的外侧进行操作。请确认安全防护护栏内无人。
紧急停止开关应处于有效状态，当觉察到危险情况时，请立即按下紧急停止开关。
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授课教案 3.5.2手动启动
1.手动启动步骤（1）单击文件。
（2）单击文件菜单的打开。
（3）从程序或者最近使用过的文件中选择程序。（4）选择程序文件。（5）打开要启动的目标程序。
（6）退到安全防护栏外侧，在防护栏入口处上锁。
（7）将模式切换开关打到AUTO上（连接了操作盒的，请将操作盒的AUTO开关打开，即切换到运行模式）。
（8）打开伺服电源。（9）按下启动开关2.暂停与重启【安全提示】：
机器人在暂停时有突然动起来的可能性，因此请勿进入安全防护栏内。重启前请确认在机器人运行范围内没有其他人员和干涉物品。
，机器人就开始再现动作。
如按下暂停开关，机器人将在伺服电源打开的状态下停止运行， 将模式开关打到 “TEACH”侧，即可使机器人手臂运行起来。将模式开关打到“AUTO”，再按重启开关即重启。
3.紧急停止与重启【安全提示】：
当预见到危险情况或者觉察到有异常情况发生时，请立即紧急停止。请在重启前确认在机器人运行范围内没有其他人员和干涉物品。
按下紧急停止开关 后机器人立即紧急停机。紧急停止原因排除后，再按下“伺服 ON”、启动开关重启。建议在重启前先将模式切换开关打到示教（TEACH）模式，确认重启位置。
4.在运行过程中进行修正（1）在目标点附近暂停机器人。
（2）将模式切换开关打到示教TEACH模式下。（3）选择画面切换。
（4）在文件窗口中将光标移到目标点上。（5）向后再现（注意干涉）
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