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    工业控制技术实验程序

    时间：2014-06-26 21:26:58    下载该word文档

    试验一程序

    #define PWM 6

    unsigned char led[6]={*, *,*,*,*,*};

    void setup()

    {

    for(int i=0;i<6;i++)

    pinMode(led[i],OUTPUT);

    pinMode(PWM,OUTPUT);

    }

    void loop()

    {

    for(int i=0;i<6;i++) //正循环点亮

    {

    digitalWrite(led[i],HIGH);

    delay(100);

    digitalWrite(led[i],LOW);

    }

    for(int i=5;i>-1;i--) //反循环点亮

    {

    digitalWrite(led[i],HIGH);

    delay(100);

    digitalWrite(led[i],LOW);

    }

    for(int j=0;j<3;j++) //全部灯闪烁三次

    {

    for(int i=0;i<6;i++)

    {

    digitalWrite(led[i],LOW);

    }

    delay(500);

    for(int i=0;i<6;i++)

    {

    digitalWrite(led[i],HIGH);

    }

    delay(500);

    }

    for(int k=0;k<256;k++) // 全部灯逐渐熄灭

    {

    analogWrite(PWM,k);

    delay(20);

    }

    for(int k=255;k>-1;k--) //全部灯慢慢点亮

    {

    analogWrite(PWM,k);

    delay(20);

    }

    for(int i=0;i<6;i++) // 全部灯熄灭

    {

    digitalWrite(led[i],LOW);

    }

    while(1);

    }

    样例2：

    #define PinA 2 //中断0

    unsigned char led[8]={38,39,40,41,42,43,44,45};

    volatile unsigned char j;

    void setup()

    {

    for(int i=0;i<8;i++)

    pinMode(led[i],OUTPUT);

    pinMode(PinA,INPUT); //D2脚为输入

    attachInterrupt(0,count,RISING);

    }

    void loop()

    {

    while(1)

    {

    digitalWrite(led[j],HIGH);

    if(j>=8)

    {

    j=0;

    for(int i=0;i<8;i++)

    digitalWrite(led[i],LOW);

    }

    }

    }

    void count()

    {

    j++;

    }

    试验二程序

    const int encoderPinA = 3;

    const int encoderPinB = 6;

    olean encoderALast = LOW;  // remembers the previous pin state 

    unsigned long time = 0;

    long encoderPos=0;  // holds temp vals

    int val;

    int pinI1=42;//定义I1接口

    int pinI2=44;//定义I2接口

    int speedpin=46;//定义EA(PWM调速)接口 

    int pinI3=31;//定义I1接口

    int pinI4=33;//定义I2接口

    int speedpin2=35;//定义EA(PWM调速)接口 // Initialize

    void setup()

    {

        pinMode(pinI1,OUTPUT);//定义该接口为输出接口

      pinMode(pinI2,OUTPUT);

      pinMode(speedpin,OUTPUT);

      pinMode(pinI3,OUTPUT);//定义该接口为输出接口

     pinMode(pinI4,OUTPUT);

       pinMode(speedpin2,OUTPUT);

       analogWrite(speedpin,100);//输入模拟值进行设定速度 

      digitalWrite(pinI2,LOW);//使直流电机顺时针转

      digitalWrite(pinI1,HIGH);  

    analogWrite(speedpin2,130);//输入模拟值进行设定速度

      digitalWrite(pinI3,LOW);//使直流电机顺时针转

      digitalWrite(pinI4,HIGH); 

      pinMode(encoderPinA, INPUT);

     pinMode(encoderPinB, INPUT);

      digitalWrite(encoderPinA, HIGH);

      digitalWrite(encoderPinB, HIGH);

      Serial.begin (9600);

      time = millis(); //时间初值

    } 

    void loop()

    {

      if ((millis() - time) > 500)

      {

           Serial.println (encoderPos);

          time = millis();

      } 

      boolean encoderA = digitalRead(encoderPinA);

      if ((encoderALast == HIGH) && (encoderA == LOW))

      {

        if (digitalRead(encoderPinB) == LOW)

      {

        encoderPos--;

      }

        else

        {

          encoderPos++;

        }

        }

      encoderALast = encoderA;

    }

    试验三程序

    #include

    #include

    LiquidCrystal lcd(36,37,30,31,32,33);

    unsigned char keyvalue[4][4]={{0},{0},{0},{0}};

    unsigned char key;

    volatile unsigned long tt;

    unsigned int aa;

    unsigned char i,j,k,l;

    unsigned int table[13]={51,68,85,102,119,136,153,170,187,204,221,238,255};//对应不同的占空比

    #define PinA 2 //中断0

    #define IN3 42

    #define IN4 43

    #define DUTY 6

    void keyscan() // 扫描按键

    {

    for(int i=22;i<26;i++)

    {

    digitalWrite(i,LOW);

    for(int j=26;j<30;j++)

    keyvalue[i-22][j-26]=digitalRead(j);

    digitalWrite(i,HIGH);

    }

    }

    void keyprocess() // 键值处理

    {

    for(int m=0;m<4;m++)

    {

    for(int l=0;l<4;l++)

    {

    if(keyvalue[m][l]==0)

    key=m*4+l+1;

    }

    }

    }

    void setup()

    {

    key=0;

    pinMode(PinA,INPUT); //D2脚为输入

    pinMode(IN3,OUTPUT);

    pinMode(IN4,OUTPUT);

    pinMode(DUTY,OUTPUT);

    lcd.begin(16,2);

    FlexiTimer2::set(500,flas);

    for(int i=22;i<30;i++)

    pinMode(i,OUTPUT);

    for(int i=22;i<30;i++)

    digitalWrite(i,HIGH);

    for(int i=26;i<30;i++)

    pinMode(i,INPUT);

    attachInterrupt(0,count,RISING);

    FlexiTimer2::start();

    }

    void loop()

    {

    while(1)

    {

    keyscan();

    keyprocess();

    lcd.setCursor(0,0);

    switch(key) //通过按键改变占空比来调节速度

    {

    case 1: lcd.print(" forward ");

    lcd.setCursor(2,1);

    lcd.print(" ");

    digitalWrite(IN4,HIGH); //正转

    digitalWrite(IN3,LOW);break;

    case 2: lcd.print(" reversion ");

    lcd.setCursor(2,1);

    lcd.print(" ");

    digitalWrite(IN4,LOW); //反转

    digitalWrite(IN3,HIGH);break;

    case 3:analogWrite(DUTY,table[0]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 20.00");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 4:analogWrite(DUTY,table[1]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 26.67");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 5:analogWrite(DUTY,table[2]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 33.33");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 6: analogWrite(DUTY,table[3]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 40.00");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 7:analogWrite(DUTY,table[4]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 46.67");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 8:analogWrite(DUTY,table[5]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 53.33");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 9:analogWrite(DUTY,table[6]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 60.00");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 10:analogWrite(DUTY,table[7]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 66.67");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 11:analogWrite(DUTY,table[8]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 73.33");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 12:analogWrite(DUTY,table[9]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 80.00");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 13:analogWrite(DUTY,table[10]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 86.67");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 14:analogWrite(DUTY,table[11]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 93.33");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 15:analogWrite(DUTY,table[12]);

    lcd.setCursor(8,0);

    lcd.print(" 100");

    lcd.setCursor(8,1);

    lcd.print(i);

    lcd.print(j);

    lcd.print(k);

    lcd.print(l);break;

    case 16:analogWrite(DUTY,0);

    lcd.print(" stop ");

    lcd.setCursor(2,1);

    lcd.print(" ");break;

    }

    if(key>2&&key<16)

    {

    lcd.setCursor(3,0);

    lcd.print("DUTY:");

    lcd.setCursor(14,0);

    lcd.print("%");

    lcd.setCursor(2,1);

    lcd.print("SPEED:");

    lcd.setCursor(12,1);

    lcd.print("r/m");

    }

    }

    }

    void count()

    {

    tt++;

    }

    void flas() //每隔500ms读一次脉冲

    {

    //noInterrupts(); //关闭总中断

    aa=(tt*120)/334;

    tt=0;

    i=aa/1000;

    j=aa%1000/100;

    k=aa%100/10;

    l=aa%10;

    //interrupts(); //打开总中断

    }

    试验四程序

    #include

    #define CP 6

    #define DIR 48

    #define EN 49

    unsigned int i;

    void setup()

    {

    pinMode(DIR,OUTPUT);

    pinMode(EN,OUTPUT);

    digitalWrite(EN,HIGH); //启动

    InitTimersSafe();

    }

    void loop()

    {

    digitalWrite(DIR,LOW); //正转

    for(i=100;i<=1000;i++) //逐渐加速

    {

    SetPinFrequencySafe(CP,i);

    pwmWrite(CP, 127);

    delay(50);

    }

    delay(5000);

    for(i=1000;i>=100;i--) // 逐渐减速

    {

    SetPinFrequencySafe(CP,i);

    pwmWrite(CP, 127);

    delay(50);

    }

    digitalWrite(DIR,HIGH); //反转

    for(i=100;i<=1000;i++) //逐渐加速

    {

    SetPinFrequencySafe(CP,i);

    pwmWrite(CP, 127);

    delay(50);

    }

    delay(5000);

    for(i=1000;i>=100;i--) // 逐渐减速

    { SetPinFrequencySafe(CP,i);

    pwmWrite(CP, 127);

    delay(50); }

    digitalWrite(EN,LOW); //停止

    }

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