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时间：2023-11-28 05:44:32 下载该word文档
[复习]FANUC机器人焊接操作中高级操作指令机器人焊接操作中级培训内容1.Insert，delete,copy,paste指令在机器人培训教材(中文P20-23。2.Replace指令培训教材见本文档后面。3.INST中包含的指令(例:Arcstart/end,wait,Branchinstructions(IF/select,JMP/Label等，timer，registers,weaving,programcontrol指令(pause,abort，weldingI/O,OffsetWait等待指令(厚黄皮手册P220等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令:,指定时间的等待指令:在一指定的时间段内停止程序的执行。,条件等待指令:直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。指定时间的等待指令Wait(时间指定时间的等待指令在一指定的时间段后(几秒钟后再恢复程序的执行。例:1.WAIT2.WAIT10.5sec3.WAITR[1]条件等待指令WAIT(条件(处理办法
条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况:,若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。,“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAITtimeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序;如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上(即LBL[1]分支程序上，并开始执行该标号所指定的程序。(参照下面的短例WAITtimeout的时间数值设置是在Systemconfiguration屏幕中进行设定的，路径如下:MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。寄存器条件等待指令寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。例如:3:WAITR[2],,1,TIMEOUTLBL[1]4:WAITR[R[1]],=200注释:Label指令采用Label指令(LBL[i]来指定一个程序执行分支的目的地。LBL[i]是一段程序的起始句，是可以在INST中找到的一个独立的语句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。I/O条件等待指令I/O条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个值相比较，并一直等到比较条件被满足。
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