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基于翅翼变形的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的控制机构

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（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请

（21）申请号CN201911040942.1（22）申请日2019.10.30（71）申请人南开大学
地址300071天津市南开区卫津路94号

（10）申请公布号CN110641696A
（43）申请公布日2020.01.03
（72）发明人方勇纯;李友朋;钱辰（74）专利代理机构天津耀达律师事务所
代理人侯力
（51）Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
（54）发明名称
基于翅翼变形的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的控制机构
（57）摘要

一种基于翅翼变形的仿蜂鸟扑翼无人飞行

器的控制机构，包括直线舵机、旋转舵机、直线舵机座、旋转舵机底座、翼关节、舵机拉杆、半圆柱形紧固件、旋转舵机摇臂、翼根碳杆、翼关节主轴碳杆、旋转舵机控制碳杆等零部件；主体零件均使用树脂或尼龙材料通过3D打印加工方式获得，质量非常轻便；利用两个直线舵机和一个旋转舵机，较好地实现了对俯仰(pitch、滚转(roll和偏航(yaw3个自由度的全姿态控制；在

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