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正在进行安全检测...

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（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（21）申请号CN201910983869.5（22）申请日2019.10.16（71）申请人武汉联影智融医疗科技有限公司号（72）发明人张阳（74）专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司代理人魏朋地址430073湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道666号光谷生物城B1栋549-1（10）申请公布号CN110613511A（43）申请公布日2019.12.27（51）Int.CI权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称手术机器人避障方法（57）摘要本申请涉及一种手术机器人避障方法，包括：设定手术机器人的目标构型，手术机器人包括基座和多个连杆。判断在目标构型中基座和与之不连接的连杆之间，和/或，任意两个不连接的连杆之间是否会发生碰撞。若判断在目标构型中基座和与之不连接的连杆之间，和/或，任意两个不连接的连杆之间会发生碰撞，则返回设定目标构型的步骤。否则，获取与手术机器人外部环境
对应的点云数据，并根据点云数据建立环境模型。根据环境模型，判断连杆与外部环境中的物体是否会发生碰撞。若判断连杆与环境模型中的物体会发生碰撞，则返回设定目标构型的步骤。通过采用上述手术机器人避障方法，可以使手术机器人在复杂的手术环境中顺利完成指定的手术工作。法律状态法律状态公告日2019-12-272019-12-272020-01-21法律状态信息公开公开实质审查的生效法律状态公开公开实质审查的生效
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